그냥 코드에 불과하니 알아서 응용할 것.

$from_blog_id = 1;
$to_blog_id = 2;

switch_to_blog($from_blog_id);
$cats = get_categories();

switch_to_blog($to_blog_id);
foreach ($cats as $c) {
    $cat_id = wp_insert_term($c->name, 'category');
    echo var_dump($cat_id);
}